光学读取头寻轨定位控制装置

摘要

一种光学读取头寻轨定位控制装置，前段用速度控制避免双质量系统的晃动问题，后段再渐近地切入位置控制，使得寻轨结束时可准确地控制到目标位置，以便将晃动减至最小，同时增加了切入锁轨动作的成功率。另外，本发明利用前馈控制适当补偿因系统特性或摩擦力所产生的稳态误差与位置反馈控制，并以切换因子渐近切换位置及速度两种控制模式，同时控制拖动马达的位置及速度，使得光学读取头可以平滑地依照所设计的速度曲线到达目标位置，顺利完成锁轨动作。

主权项

1.一种光学读取头寻轨定位控制装置，所述光学读取头位于一控制对象内，该光学读取头寻轨定位控制装置包括：一速度控制器，用以输入一速度误差，并作速度控制输出；一位置控制器，用以输入一位置误差，并作位置控制输出；一前馈补偿器，用以输入一预设加速度而形成一补偿加速度误差；一加法器，它和所述速度控制器、位置控制器及前馈补偿器耦接，用以综合速度控制器的输出、位置控制器的输出及前馈补偿器的补偿加速度误差，并将该综合结果送至所述控制对象，以控制位于控制对象内的光学读取头；一第一切换因子装置，它位于速度控制器与加法器之间，该第一切换因子装置具有第一切换因子，该第一切换因子由大逐渐变小，该第一切换因子装置接收该速度控制器的输出，加法器的输入为该速度控制器的输出乘上第一切换因子；一第二切换因子装置，位于位置控制器与该加法器之间，该第二切换因子装置具有第二切换因子，该第二切换因子由小逐渐变大，该第二切换因子装置接收位置控制器的输出，加法器的输入为该位置控制器的输出乘上第二切换因子；以及一第三切换因子装置，位于前馈补偿器与该加法器之间，该第三切换因子装置具有第三切换因子，该第三切换因子由大逐渐变小，该第三切换因子装置接收前馈补偿器的输出，加法器的输入为该前馈补偿器的输出乘上第三切换因子。