线动单至多自由度关节

摘要

线动单至多自由度关节，属于机械工程类机器人技术领域。第一动力线37两端沿相反方向缠绕在动力分配器17的第一卷线轮39上，中点42固定在旋转臂31上，第一卷线轮39旋转带动旋转臂31沿轴40绕固定臂41旋转，改变第一卷线轮39旋转方向，即可改变旋转臂31旋转方向，圆环形支撑架33使拉力与旋转臂31垂直，且使力臂长度保持不变，从而实现单自由度关节，多个单自由度关节组合可实现多自由度关节，该关节结构简单易于小型化，一个动力分配器可以控制多根动力线，便于集中控制。

主权项

1、一种线动单自由度关节，其特征在于：固定臂(41)和旋转臂(31)通过轴(40)相连，在固定臂(41)上安装有圆环形支撑架(33)，圆环形支撑架(33)的圆心与轴(40)的轴心重合，圆环形支撑架(33)所在的平面与轴(40)的轴线垂直，并穿过旋转臂(31)上的孔，圆环形支撑架(33)上安装有多个导向支撑滑轮(36)，导向支撑滑轮(36)的轴线与圆环形支撑架(33)的所在平面垂直，以一定间隔顺序排列在圆环形支撑架(33)上，第一动力线(37)的中点(42)固定在旋转臂(31)上的孔的上方，第一动力线(37)的两端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕在圆环形支撑架(33)上，在导向滑轮(36)的支撑导向作用下，不断改变方向，最后在圆环形支撑架(33)与固定臂(41)的连接点(34)处，导入第一套桶(38)，在第一套桶(38)的支撑导向作用下，与动力分配器(17)的第一卷线轮(39)连接，第一动力线(37)的两端分别沿顺时针方向和逆时针方向缠绕在第一卷线轮(39)上，拉紧后固定。