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Eine Fahrspurhalteassistenzvorrichtung unterstützt die Lenkkraft, wenn das Fahrzeug im Begriff ist, von der Fahrspur abzuweichen, um dem Fahrer ein verbessertes Steuergefühl zu vermitteln. DOLLAR A Die Fahrspurhalteassistenzvorrichtung umfasst ein Fahrpositionserkennungsmittel (22c) zum Erkennen einer Fahrposition eines Fahrzeuges, ein Fahrspurmittenortungsmittel (22a) zum Orten der Breitenmitte einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, ein Querabweichungsumfangs-Berechnungsmittel (22b) zum Berechnen eines Querabweichungsumfangs der Fahrposition bezüglich der Breitenmitte, eine Energiequelle (5), um für eine Lenkeinheit des Fahrzeuges ein Hilfsmoment bereitzustellen, ein Hilfsmoment-Bestimmungsmittel (23) zum Bestimmen des Hilfsmoments, das durch die Energiequelle (5) bereitgestellt werden soll, auf Basis des Querabweichungsumfangs, wobei das Hilfsmoment-Bestimmungsmittel (23) nach und nach das Hilfsmoment reduziert, wenn der Querabweichungsumfang durch eine Lenkoperation des Fahrers reduziert wird.
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