指令生成装置

摘要

本发明提供指令生成装置。提供即使是低刚性的机械，也供给能够不激励振动，对于所希望的定位时间无延迟地进行定位动作的指令的指令生成装置，具备为了使在定位时间2t₀内使机械(4)移动到目标位置D的位置指令的1次导函数即速度指令与从在机械(4)中发生的振动频率ω决定的传递函数的脉冲响应在定位时间以后的卷积运算值为0，计算与位置指令的n次导函数的常数倍相等的n次导函数指令形状信号的指令形状计算单元(5)、把由指令形状计算单元(5)从位置指令计算出的n次导函数指令形状信号进行n次积分，通过在该积分结果上乘以使定位时间2t₀内的位置指令与目标位置相对应的常数，计算位置指令的对应处理单元(6)。

主权项

1.一种指令生成装置，其特征在于包括：为了使在定位时间内使驱动控制对象物移动到目标位置的位置指令的1次导函数即速度指令与从在上述驱动控制对象物中发生的振动频率决定的传递函数的脉冲响应在上述定位时间以后的卷积运算值为0，计算与上述位置指令的n次导函数的常数倍相等的n次导函数指令形状信号的指令形状计算单元；把由上述指令形状计算单元从上述位置指令计算出的上述n次导函数指令形状信号进行n次积分，通过在该积分结果上乘以使上述定位时间中的位置指令与上述目标位置相对应的常数，计算位置指令的对应处理单元。