用零相位误差跟踪控制和干扰观测提高轮廓加工精度方法

摘要

一种用零相位误差跟踪控制和干扰观测提高轮廓加工精度方法，包括ZPETC、PD位置控制器、DOB、和被控对象四部分，其中ZPETC用以消除闭合回路系统相位滞后所产生的误差，PD控制器用以改善位置回路响应特性，DOB用以消除系统的干扰，并使速度回路的传递函数成为参考模型，被控对象是由电机、速度环和电流环三部分组成；ZPETC的输入信号为位置参考指令，经过ZPETC后的输出位置信号与反馈位置信号比较后，送入PD位置反馈控制器，PD控制器的输入信号为速度给定信号，速度给定信号与DOB的输出信号比较后，所得的偏差送入被控对象，被控对象的输出为实际输出的速度信号，经过积分器后，所得的信号即为实际的位置信号。

主权项

1、一种用零相位误差跟踪控制和干扰观测提高轮廓加工精度方法，其特征在于用零相位误差跟踪控制与干扰观测相结合控制机床轮廓加工，该方法包括ZPETC、PD位置控制器、DOB、和被控对象四部分，其中ZPETC用以消除闭合回路系统相位滞后所产生的误差，PD控制器用以改善位置回路响应特性，DOB用以消除系统的干扰，并使速度回路的传递函数成为参考模型，被控对象是由电机、速度环和电流环三部分组成；ZPETC的输入信号为位置参考指令，经过ZPETC后的输出位置信号与反馈位置信号比较后，送入PD位置反馈控制器，PD控制器的输入信号为速度给定信号，速度给定信号与DOB的输出信号比较后，所得的偏差送入被控对象，被控对象的输出为实际输出的速度信号，经过积分器后，所得的信号即为实际的位置信号。