机器人构件

摘要

具有多个安置成互相串联的可转动部件的机器人手腕被安装到机器人手臂或其他自动化机械上，使得第一手腕部件1能够围绕第一轴线作旋转运动，并且第二手腕部件2被安装到第一手腕部件1的轴颈上。手腕部件1或2具有一个或多个齿轮件，以驱动旋转运动和使任何手腕部件相对于其他手腕部件作旋转运动；并且一个啮合对的至少一个齿轮件是凹斜齿轮，所述凹斜齿轮被安排成在啮合面上对于旋转平面(P)具有负斜角(Cn)。在另一个实施例中，机器人手腕具有三个手腕部件1、2、3。机器人手腕还含有内部保护软管。

主权项

1.具有多个布置成互相串联的可旋转部件的机器人手腕，它包括：至少一个第一手腕部件(1)，该部件(1)被安排用于安装到机器人手臂或自动化机械上，以使第一手腕部件(1)可以围绕第一轴线旋转；和第二手腕部件(2)，它装到第一手腕部件的轴颈上；其中每个手腕部件装有一个或多个齿轮件，以驱动任何一个所述手腕部件相对于所述另一个手腕部件作旋转运动；其特征在于至少一个所述齿轮件的圆锥表面的母体被设置成凹斜齿轮，所述凹斜齿轮具有相对于平面(P)的负斜角(Cn)，该平面(P)垂直于所述齿轮件的旋转轴线(A1、A2)。