机器人搬运装置

摘要

本发明提供一种用机器人用机械手搬运工件的机器人搬运装置，具备：机器人手臂前端的第一手腕单元、与第一手腕单元垂直的第二手腕单元、与第二手腕单元垂直的第三手腕单元和连接第三手腕单元和机器人用机械手的机械手主体的连接部件，机械手主体配置成使机械手主体对铅垂轴线的惯矩比机械手主体对相互垂直的二个水平轴线的惯矩的各个大，连接部件连接第三手腕单元和机械手主体，使得第三手腕单元的第三轴线和机械手主体配置在水平面内，在第三手腕单元的第三轴线配置在水平面内的状态下，机械手主体的姿势绕铅垂轴线变更。由此，能超越许用惯矩的限制使机器人用机械手旋转。

主权项

1.一种机器人搬运装置(10)，由机器人用机械手(30)搬运工件(40)，具备：在机器人手臂(12)的前端(12a)上，绕该手臂长度方向的第一轴线(J4)可以旋转地设置的第一手腕单元(24)；在该第一手腕单元(24)上，绕大致垂直于上述第一轴线(J4)的第二轴线(J5)可以旋转地设置的第二手腕单元(25)；在该第二手腕单元(25)上，绕大致垂直于上述第二轴线(J5)的第三轴线(J6)可以旋转地设置的第三手腕单元(26)；以及连接该第三手腕单元(26)和上述机器人用机械手(30)的机械手主体(31)的连接部件(60)，其特征在于，配置上述机械手主体(31)，使得上述机械手主体(31)对铅垂轴线的惯矩比上述机械手主体(31)对相互垂直的二个水平轴线的各个惯矩大，上述连接部件(60)连接上述第三手腕单元(26)和上述机械手主体(31)，使得上述第三手腕单元(26)的上述第三轴线(J6)和上述机械手主体(31)配置在水平面上，在上述第三手腕单元(26)的上述第三轴线(J6)配置在水平面上的状态下，绕上述铅垂轴线变更上述机械手主体(31)的姿势。