| 主权项 |
1.一种动力辅助控制装置,包含有: 力检测机构,系构造成可检测作用于对象物之变化 力,其检测点为1处,且可检测出从外部作用到该对 象物之力及实际上作用于该对象物之力; 使力作用于前述对象物之驱动机构; 用以控制前述驱动机构之开/闭之切换机构;及 用以控制前述驱动机构并可与前述力检测机构之 间进行资料通讯之控制机构; 该动力辅助控制装置系构成为:以前述力检测机构 在前述切换机构将前述驱动机构切换为开状态之 时间点所计测之力作为检测基准,来计测由外部作 用于前述对象物之结果之力,且藉由前述驱动机构 将辅助力作用于前述对象物以减少前述所计测之 力与前述检测基准之差。 2.如申请专利范围第1项之动力辅助控制装置,系构 成为使前述驱动机构作用于前述对象物之力作用 直到计测由外部对前述对象物所作用之结果之力 与前述检测基准之间的差大约为0。 3.如申请专利范围第1或2项之动力辅助控制装置, 其中前述力检测机构系可检测作用于并进3轴方向 及旋转3轴方向之力之6轴感测器。 4.一种动力辅助控制方法,系使用检测点为1处且可 检测作用在对象物之变化力的力检测机构来检测 作用于该对象物之力,该力检测机构系用以检测从 外部作用于该对象物之力及实际上作用于该对象 物之力者,当力从外部作用于该对象物时,系藉由 构造成可与该力检测机构之间进行资料通讯之控 制机构,以控制驱动机构之开/闭之前述切换机构 将驱动机构切换成为开状态之时间点的当下力检 测机构所测得之力作为检测基准,计测从外部作用 于该对象物之结果的力,然后藉前述驱动机构使辅 助力作用于该对象物,以减少前述所计测之力与前 述检测基准之间的差。 5.如申请专利范围第4项之动力辅助控制方法,系使 前述驱动机构作用于前述对象物之力作用直到计 测由外部作用于前述对象物之结果之力与前述检 测基准之间的差大约为0。 6.如申请专利范围第4或5项之动力辅助控制方法, 其中前述力检测机构系可检测作用于并进3轴方向 及旋转3轴方向之力之6轴感测器。 7.一种整复装置,包含有动力辅助控制机构,且该动 力辅助控制机构具有: 力检测机构,系构造成可检测作用于对象物之变化 力,其检测点为1处,且可检测出从外部作用到该对 象物之力及实际上作用于该对象物之力; 使力作用于前述对象物之驱动机构; 用以控制前述驱动机构之开/闭之切换机构;及 用以控制前述驱动机构并可与前述力检测机构之 间进行资料通讯之控制机构; 并且该动力辅助控制装置系构成为:以前述力检测 机构在前述切换机构将前述驱动机构切换成开状 态之时间点所计测之力作为检测基准,来计测由外 部作用于前述对象物之结果之力,且可藉由前述驱 动机构将辅助力作用于前述对象物以减少前述所 计测之力与前述检测基准之差。 图式简单说明: 第1图系显示本发明之一实施型态之整复装置中之 整复部之透视图。 第2图系藉由本发明之一实施型态之整复装置中之 整复部可对患者之下肢进行之动作之说明图。 第3图系显示本发明之一实施型态之整复装置中之 整复部之分解透视图。 第4图系显示本发明之一实施型态之整复装置中所 具有之第3驱动机构之包含部分截面之透视图。 第5图系说明本发明之一实施型态之整复装置中所 具有之位于下肢转动方向之机器安全开关之分解 透视图。 第6图系说明本发明之一实施型态之整复装置中所 具有之位于下肢伸缩方向之机器安全开关之分解 透视图。 第7图系显示本发明之一实施型态之整复装置中所 具有之控制部者。 第8(A)、(B)图系说明本发明之一实施型态之动力辅 助控制之图表。 第9图系显示本发明之一实施型态之整复装置中之 进行仿样内插驱动控制时之轨道精确度检验实验 之结果之图表。 第10图系显示习知技术之关节物理学疗法机器。 |
