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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen des Verlaufs einer Fahrspur, wobei zur Schätzung des Spurverlaufs die Ausgangssignale mehrerer Sensoren ausgewertet werden, wobei die aus mehreren Sensoren ermittelten Merkmale einem gemeinsamen Kalman-Filter zugeführt werden, um daraus eine Hypothese für den Verlauf der Fahrspur zu generieren, wobei die Merkmale von Unterkombinationen der Sensoren einem Kalman-Filter zugeführt werden, um zu den einzelnen Unterkombinationen jeweils eine Hypothese für den Verlauf der Fahrspur zu generieren, wobei ein sich ergebender Verlauf der Fahrspur bestimmt wird, indem die einzelnen Hypothesen linear kombiniert werden.
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