仰卧式下肢康复训练机器人

摘要

一种仰卧式下肢康复训练机器人，属于医疗器械。用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成下肢体损伤的患者作下肢及相关关节康复训练。它包括由带传感器的直流力矩电机、齿轮组减速机构、齿形带轮副、光杠导轨组成的往复机构；由曲柄连杆机构组成的大小腿屈伸机构(左右腿各1套)以及独立电机和齿轮副驱动的脚姿态调整机构(左右脚各1套)。使用时，患者仰卧在床上，机架置于两腿之间，两脚踏在脚踏板上，并在单片机的键盘上自主设定控制指令后，即可实现髋关节、腿部的屈伸和踝关节的运动；也可以在不起动电机的情况下，用一条“好腿”带动另一条“坏腿”或单独进行踝关节的康复训练。

主权项

1.一种仰卧式下肢康复训练机器人，其特征在于它包括往复机构、左右大小腿屈伸机构和左右脚脚姿态调整机构，且以机架(9)纵向轴线为对称轴，对称布置；其中，往复机构是由带传感器的直流力矩电机(1)和齿轮组减速机构(2)带动的齿形带轮副(3、4、14)；左右大小腿屈伸机构是2套具有相同构成的曲柄连杆机构；左右脚脚姿态调整机构是2套具有相同构成、独立电机驱动的齿轮副传动机构。