一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置

摘要

一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置是具有三个节点的仿鱼尾推进系统的机械传动装置，其构成包括蜗轮蜗杆副、偏心轮、滑动框架、拉杆、L型摆杆、固定半齿轮、传动齿轮组、摆杆、弹簧片和尾鳍。工作时，电机驱动蜗轮蜗杆副，并通过蜗轮带动偏心轮转动，进而带动滑动框架作直线往复运动，再经拉杆使L型摆杆绕其拐角处的铰链摆动，并在L型摆杆摆动的同时，固定半齿轮又迫使传动齿轮组转动，进而带动摆杆、弹簧片、尾鳍一起同向摆动。由于本实用新型具有三个节点，摆动非常接近鱼尾运动，并具有摆动对称性好、负荷能力强、运转可靠、密封方式适合水下环境等优点，可应用于仿生水下机器人的仿鱼尾推进系统和摆动尾鳍的水动力试验系统。

主权项

1.一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置，其特征在于它包括蜗轮蜗杆副(1)、蜗轮轴(2)、偏心轮(3)、滑动框架(4)、滑道(5)、拉杆(6)、L型摆杆(7)、固定半齿轮(8)、传动齿轮组(10)、摆杆(11)、弹簧片(12)和尾鳍(13)；其中，偏心轮(3)位于一个矩形滑动框架(4)之内，偏心轮(3)的直径与其一对内边的距离相等，且与蜗轮蜗杆副(1)的蜗轮轴(2)固联；拉杆(6)一端与滑动框架(4)固联，另一端与L型摆杆(7)的短臂端部铰接；在L型摆杆(7)的长臂上借助轴承装有一组相互啮合的传动齿轮组(10)，它们均可自由转动；固定半齿轮(8)的平直端面固定在水密舱壁(9)上，中部与L型摆杆(7)的拐角处铰接在一起，而齿廓部分与传动齿轮组(10)内侧的齿轮啮合；摆杆(11)的一端与L型摆杆(7)的长臂端部的齿轮固接在一起，并可与该齿轮一同绕齿轮轴相对于L型摆杆(7)转动，而摆杆(11)的另一端借助弹簧片(12)与尾鳍(13)固接。