一种全方位自由行走机器

摘要

一种全方位自由行走机器，它涉及一种用于虚拟环境的步行机。本发明转动机构(70)固定在底座(80)内的中部，左踏板机构(50)与转动机构(70)的上端固定连接，右踏板机构(60)与转动机构(70)的一侧上部固定连接。本发明的全方位自由行走机，与转动大球装置相比，制作难度、成本都可以大幅降低，同时由于全方位自由行走机不是一个封闭环境，所以大大方便了与外部设备、环境等之间的连接与通讯。可以用于虚拟制造、虚拟漫游等仿真领域，也可以用于教育与培训、设计与规划以及娱乐等领域。本发明具有结构简单、体积小、动作协调、安全平稳、制作难度小、成本低、用途广泛的优点。

主权项

1、一种全方位自由行走机器，它由左踏板机构(50)、右踏板机构(60)、转动机构(70)、底座(80)组成，转动机构(70)固定在底座(80)内的中部，左踏板机构(50)与转动机构(70)的上端固定连接，右踏板机构(60)与转动机构(70)的一侧上部固定连接，其特征在于左踏板机构(50)由左踏板(26)、左踏板支柱(13)、左托板(12)、左滑道板(24)、左导套杆支座(23)、左导套杆(25)、左活动弹簧挂钩(27)、左固定弹簧拉钩(28)、左弹簧(41)、左导套(44)、左滚轮(45)、左前斜度板(31)、左后斜度板(32)组成，左滑道板(24)的后部下侧与左托板(12)的上端左侧固定连接，在左滑道板(24)与左托板(12)之间固定有左前斜度板(31)和左后斜度板(32)，左滑道板(24)上部的前后两端分别固定有左导套杆支座(23)，在两个左导套杆支座(23)之间固定有左导套杆(25)，在左滑道板(24)上部的前端左右两侧分别固定有左固定弹簧拉钩(28)，左导套(44)套设在左导套杆(25)上，左导套(44)的下侧设有左滚轮(45)，左滚轮(45)与左滑道板(24)的上部滚动连接，左踏板支柱(13)的下端固定在左导套(44)的上端面上，左踏板支柱(13)的上端固定有左踏板(26)，左导套(44)后端的左右两侧分别固定有左活动弹簧挂钩(27)，左固定弹簧挂钩(28)与左活动弹簧挂钩(27)之间设有左弹簧(41)；右踏板机构(60)由右踏板(29)、右踏板支柱(14)、右托板(17)、右滑道板(30)、弯板(15)、右导套杆支座(23′)、右导套杆(25′)、右活动弹簧挂钩(27′)、右固定弹簧挂钩(28′)、右弹簧(41′)、右导套(44′)、右滚轮(45′)、右前斜度板(31′)、右后斜度板(32′)组成；右滑道板(30)的后部下侧与右托板(17)的上端固定连接，在右滑道板(30)与右托板(17)之间固定有右前斜度板(31′)和右后斜度板(32′)，右滑道板(30)上部的前后两端分别固定有右导套杆支座(23′)，在两个右导套杆支座(23′)之间固定有右导套杆(25′)，在右滑道板(30)上部的前端左右两侧分别固定有右固定弹簧挂钩(28′)，右导套(44′)套设在右导套杆(25′)上，右导套(44′)的下侧设有右滚轮(45′)，右滚轮(45′)与右滑道板(30)的上部滚动连接，弯板(15)的下侧固定在右滑道板(30)的上端面上，弯板(15)的上端与右踏板支柱(14)的下端固定连接，右踏板支柱(14)的上端固定有右踏板(29)，右导套(44′)后端的左右两侧分别固定有右活动弹簧挂钩(27′)，右固定弹簧挂钩(28′)与右活动弹簧挂钩(27′)之间设有右弹簧(41′)；转动机构(70)由中轴减速器(1)、套筒联轴器(2)、中轴减速器连接座(3)、中轴座下端盖(4)、中轴角接触轴承(5)、转动筒下端盖(6)、转动筒齿轮(7)、转动筒(8)、中轴(9)、中轴座(10)、转动筒上端盖(11)、中轴座上端盖(16)、转动筒角接触轴承(18)、小齿轮(19)、转动筒减速器连接座(20)、固定板(21)、转动筒减速器(22)组成；中轴减速器连接座(3)的上端与固定板(21)的下侧固定连接，中轴减速器连接座(3)的下端与中轴减速器(1)的输出端固定连接，中轴座下端盖(4)固定在固定板(21)的上侧，中轴座(10)的下端与中轴座下端盖(4)固定连接，中轴座(10)的上端与中轴座上端盖(16)固定连接，中轴(9)设在中轴座(10)内，中轴(9)与中轴座(10)之间设有中轴角接触轴承(5)，中轴(9)的下端与中轴减速器(1)的输出轴之间连接有套筒联轴器(2)，转动筒(8)套设在中轴座(10)的外部，转动筒下端盖(6)固定在转动筒(8)的下端，转动筒上端盖(11)固定在转动筒(8)的上端，转动筒(8)与中轴座(10)之间设有转动筒角接触轴承(18)，转动筒(8)下端的外缘上固定有转动筒齿轮(7)，转动筒减速器连接座(20)固定在固定板(21)一侧的上部，转动筒减速器(22)的输出端固定在转动筒减速器连接座(20)上，转动筒减速器(22)的输出轴上固定有小齿轮(19)，小齿轮(19)与转动筒(8)下端的转动筒齿轮(7)啮合，右踏板机构(60)上的右托板(17)的左端与转动筒(8)的外壁固定连接，左踏板机构(50)上的左托板(12)的右端与中轴(9)的上端固定连接；底座(80)由支架(34)、挡板(33)、转动盖(35)、上盖(36)、顶盖板(37)、转动盖轮(39)、转动盖轮小轴(40)组成；支架(34)内设有支架横梁(46)，支架(34)的四个外立面固定有挡板(33)，支架(34)的上端固定有顶盖板(37)，顶盖板(37)的中心开有顶盖孔(42)，顶盖板(37)的上端固定有上盖(36)，上盖(36)上开有上盖孔(43)，顶盖孔(42)与上盖孔(43)上下对应，转动盖(35)设在上盖(36)的上盖孔(43)内，转动盖(35)的径向四周设有若干个转动盖轮小轴(40)，转动盖轮小轴(40)的下端固定在顶盖板(37)的上端面上，转动盖轮小轴(40)上设有转动盖轮(39)，轮动盖轮(39)的凸缘(47)与转动盖(35)的凹缘(48)相配合，转动机构(70)上的固定板(21)与底座(80)的支架(34)上的横梁(46)固定连接，转动盖(35)上开有两个条形孔(38)，左踏板支柱(13)和右踏板支柱(14)分别通过转动盖(35)上的两个条形孔(38)并与转动盖(35)顶推连接。