全方位轮

摘要

本发明涉及一种全方位轮，包括大轮、若干相同的小轮、钢管圈及钢管安装件，在大轮外围圆周等间距地开有若干凹槽用于安装小轮，大轮的外圈端面上开有半圆形凹槽，通过钢管安装件把钢管圈嵌入半圆形凹槽固定在大轮上，串在钢管圈上的若干小轮则分别嵌入于大轮外围的的凹槽内，小轮的轴线与大轮的轴线垂直，小轮与大轮之间留有活动间隙。本发明制作简单，成本低廉，安装了本发明全方位轮的机器人，除了可沿大轮转动的方向前进运动，还可以凭借小轮的侧向滚动而横向移动，这两个运动可组合成任意方向的运动，同时可以通过调整小轮数量，减小全方位轮运动时产生的振动，更具有实际应用价值。

主权项

1、一种全方位轮，其特征在于包括大轮(1)、若干相同的小轮(2)、钢管圈(3)及钢管安装件(4)，大轮(1)的轴孔与驱动轴连接，在大轮(1)外围圆周等间距地开有若干凹槽用于安装小轮(2)，大轮(1)外圈端面上开有半圆形凹槽，半圆形凹槽半径与钢管圈(3)半径相等，通过钢管安装件(4)把钢管圈(3)嵌入半圆形凹槽固定在大轮(1)上，串在钢管圈(3)上的若干小轮(2)分别嵌入于大轮(1)外围的的凹槽内，小轮(2)的轴线与大轮(1)的轴线垂直，小轮(2)与大轮(1)之间留有活动间隙(5)。