分散自组织水下作业平台

摘要

一种分散自组织水下作业平台，属于海洋工程领域。由多个运动模块A连接而成，或者由多个运动模块A与搭载模块B连接而成，在内框、外框设有水下主动连接面和水下被动连接面，主动连接面内有主动机械连接器和主动电连接器，被动连接面内有被动机械连接器和被动电连接器，内框上的主动机械连接器与另一运动模块A的被动机械连接器相接合，锁紧，在主动和被动连接面内还分别设有接触传感器，内框设有内舱，舱内设有浮力调节装置、关节驱动装置、以及以微控制器为核心的控制处理单元、处理单元预留外部接口，在内框的侧面设有深度传感器，转轴上设有角度传感器。本发明平台具有分散式结构，且具有多态性。多态性使平台具有强的环境适应性。

主权项

1、一种分散自组织水下作业平台，其特征在于，由多个运动模块A连接而成，或者由多个运动模块A与搭载模块B连接而成，两个运动模块A有两种连接模式即转轴平行，或者转轴垂直，两个搭载模块B之间有两种连接模式即几何对称轴平行，或者几何对称轴垂直，一个搭载模块B与一个运动模块A之间也有两种连接模式即几何对称轴与转轴平行，或者几何对称轴与转轴垂直，多个运动模块A或/和多个搭载模块B连接形成多种结构形式的平台，在内框(1)、外框(2)相对的两个端面上分别设有水下主动连接面和水下被动连接面，主动连接面内有主动机械连接器(6)和主动电连接器(9)，被动连接面内有被动机械连接器(7)和被动电连接器(10)，内框(1)上的主动机械连接器(6)与另一运动模块A的被动机械连接器(7)相接合，并由锁紧机构(8)锁紧，在主动和被动连接面内还分别设有接触传感器(15)，内框(1)设有水密的内舱，舱内设有浮力调节装置(11)、关节驱动装置(4)、以及以微控制器为核心的中央控制处理单元(12)、中央处理单元预留若干外部接口，在内框(1)的侧面设有深度传感器(13)，转轴(3)上设有角度传感器(14)。