发明名称 使用2轴磁传感器的姿势检知方法及其程序
摘要 该的姿势检知方法,使计算机(101)执行下述步骤:根据用2轴磁传感器(108)计测的磁向量的2个轴向成分和预先计测的磁向量的所定向量长,计算磁向量的2个轴构成的平面的法线方向的成分的步骤;根据加速度传感器(109)计测的重力向量,计算对垂直方向而言的俯仰角及滚动角,将合成计测的磁向量的2个轴向的成分及计算的法线方向的成分的磁向量,投影到被重力向量定义的水平面上,根据其射影,计算方位的步骤。提供使用2轴磁传感器时,也可以获得和使用3轴磁传感器时同等性能的姿势检知方法。
申请公布号 CN1815141A 申请公布日期 2006.08.09
申请号 CN200610005479.3 申请日期 2006.01.12
申请人 株式会社日立制作所 发明人 高桥宜孝;鹈沼宗利;阿部泰典;斋藤正胜
分类号 G01C17/02(2006.01);G01R33/02(2006.01) 主分类号 G01C17/02(2006.01)
代理机构 中科专利商标代理有限责任公司 代理人 朱丹
主权项 1、一种姿势检知方法,其特征在于:是在与2轴磁传感器和加速度传感器连接计算机的中进行的姿势检知方法,所述计算机执行下述步骤:根据由2轴磁传感器计测的磁向量的2个轴向成分和预先计测的所述磁向量的规定向量长,计算所述磁向量的所述2个轴构成的平面的法线方向的成分的步骤;和根据由所述加速度传感器计测的重力向量,计算对垂直方向而言的俯仰角及滚动角,将所计测的所述磁向量的2个轴向的成分及所计算的所述法线方向的成分合成后的磁向量,投影到由所述重力向量定义的水平面上,根据其投影来计算方位的步骤。
地址 日本东京都