一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器

摘要

一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器。为解决现有关节力矩传感器无法消除谐波影响的问题。本发明提供了一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它包括力矩输入盘(1)、力矩输出盘(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)，四个传感器应变梁(3)的两端分别与力矩输入盘(1)的外缘和力矩输出盘(2)的内缘固连为一体且沿圆周均布；每个应变梁(3)上分别固定有两个应变片(4)，八个应变片(4)构成两个全型全桥。本发明的两个全桥呈正交分布，使每个全桥测得的输出力矩所带的谐波可以相互抵消。本发明可以有效抑制谐波减速器输出波动对输出信号的影响，改善传感器输出信号的质量，进而提高机器人动作的控制精度。

主权项

1、一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它包括力矩输入盘(1)、力矩输出盘(2)、传感器应变梁(3)和应变片(4)，其特征在于所述传感器应变梁(3)为四个，分别是一号应变梁(3-1)、二号应变梁(3-2)、三号应变梁(3-3)和四号应变梁(3-4)，一号应变梁(3-1)、二号应变梁(3-2)、三号应变梁(3-3)和四号应变梁(3-4)的两端分别与力矩输入盘(1)的外缘和力矩输出盘(2)的内缘固连为一体且沿力矩输入盘(1)的圆周均布；所述应变片(4)是八个，一号应变梁(3-1)、二号应变梁(3-2)、三号应变梁(3-3)和四号应变梁(3-4)上分别固定有两个应变片(4)，一号应变梁(3-1)和二号应变梁(3-2)上的四个应变片(4)构成全桥一，三号应变梁(3-3)和四号应变梁(3-4)上的四个应变片(4)构成全桥二，全桥一与全桥二之间呈正交分布。