车辆行驶稳定性的控制方法

摘要

一种车辆行驶稳定性的控制方法。在本发明中，利用车辆转弯时的一车轮转向角和一参照速度来估计驾驶者想要的车辆偏摆率。车辆行驶的路面状况可通过把使用经估计的偏摆率和一参照车速所预估的车辆横向加速度和由一横向加速度传感器测得的实际横向加速度比较来断定。驾驶者想要的偏摆率可根据断定的路面状况予以确定，并且通过把所确定的参照偏摆率和由偏摆率传感器测得的实际偏摆率比较确定车辆是否转向不足和转向过度。根据确定的结果来控制制动力和驱动力，由此获得极好的车辆稳定性。

主权项

1.一种车辆行驶稳定性的控制方法，其包括以下步骤：利用在车辆转弯时的一转向盘转角和一参照速度来设定各种路面状况下驾驶者想要的车辆偏摆率；通过把车辆横向加速度和由一横向加速度传感器测量到的实际横向加速度比较来断定车辆行驶的路面状况，所述车辆横向加速度是使用该参照车速和在一预设参照路面状况的预设偏摆率预估的；相应于断定的路面状况确定其中一个驾驶者想要的偏摆率作为参照偏摆率，并且通过把已确定的参照偏摆率和用偏摆率传感器测得的实际偏摆率比较确定车辆是否转向不足和转向过度；以及根据测定结果来控制制动力和驱动力；其特征在于：在所述控制制动力和驱动力的步骤时，控制相应车轮的制动压力以及驱动转矩值以满足下面的方程式使得防止制动压力过度增加而死锁车轮，并通过防止发动机扭矩过度减小而使驾驶者易于按意愿驾驶：J＝∫[W1(r想要的-r测量的)2+W2∑Pi+W3(T想要的-T实际的)2]dt其中J是一目标函数(性能指数)，W1，W2和W3是加权指数，r想要的是驾驶者想要的偏摆率，r测量的是测量到的偏摆率，Pi是车轮控制压力，T想要的是驾驶者想要的发动机扭矩，以及T实际的是可控的发动机扭矩。