| 主权项 |
1.一种高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构，包括机体(4)、四条腿、四个履带足和多芯电缆，四条腿完全相同，分别为左前腿(26)、右前腿(27)、左后腿(16)和右后腿(17)，四个履带足完全相同，分别为左前履带足(34)、右前履带足(33)，左后履带足(32)和右后履带足(31)，每个履带足均含驱动电机和履带驱动系统，多芯电缆的每根芯线与各自对应的驱动电机连接，其特征在于，它还包括两套横向摆腿机构：前横向摆腿机构(2)和后横向摆腿机构(1)，前横向摆腿机构(2)和后横向摆腿机构(1)完全相同，前横向摆腿机构(2)和后横向摆腿机构(1)按对称于机体(4)的对角线布列在机体(4)的头部和尾部，后横向摆腿机构(1)包括第一摆腿驱动电机(10)，第一伞齿轮(11)，第二伞齿轮(12)，第一蜗杆(13)及其轴承，第一蜗轮(14)及其轴承，第二蜗轮(15)及其轴承，左后腿(16)，第一摆腿调节关节(18)，右后腿(17)和第二摆腿调节关节(19)，第一摆腿驱动电机(10)以转轴与机体(4)的纵向中轴线平行和转轴指向机体(4)的尾部的方式安装在机体(4)的右部，第一伞齿轮(11)固定在第一摆腿驱动电机(10)的转轴上，第一蜗杆(13)以其中心轴与机体(4)的纵向中轴线垂直的方式安装在靠近机体(4)尾部的第一蜗杆(13)的轴承内，第二伞齿轮(12)安装在第一蜗杆(13)的右端，第一伞齿轮(11)与第二伞齿轮(12)啮合，左后腿(16)和右后腿(17)分别与第一蜗轮(14)和第二蜗轮(15)同轴固结，第一蜗轮(14)和第二蜗轮(15)的中心轴与机体(4)的纵向中轴线平行，第一蜗轮(14)与第二蜗轮(15)啮合，第一蜗轮(14)和第二蜗轮(15)的中心轴分别安装在它们各自的靠近机体(4)后部的轴承内，第一蜗杆(13)与第一蜗轮(14)啮合，左后腿(16)和右后腿(17)的下端分别与第一摆腿调节关节(18)和第二摆腿调节关节(19)铰接，左后腿(16)与第一摆腿调节关节(18)的铰链轴和右后腿(17)与第二摆腿调节关节(19)的铰链轴均与机体(4)的纵向中轴线平行，第一摆腿调节关节(18)和第二摆腿调节关节(19)上均有各自的锁紧螺栓，左后履带足(32)和右后履带足(31)分别与第一摆腿调节关节(18)和第二摆腿调节关节(19)铰接。 |
