单电机单驱动直进轮式小型管道机器人移动机构

摘要

单电机单驱动直进轮式小型管道机器人移动机构属于光机电一体化领域，它包括有驱动体部分，连接体部分及支撑体部分，驱动体部分通过连接体部分将直流伺服电机与蜗轮蜗杆副连接，并通过支撑体部分保证驱动过程中提供足够的摩擦力，特征在于：位于驱动轮支架内的驱动体部分采用单驱动轮部件传递运动，采用单直流伺服电机，驱动轮部件与用来传动的蜗杆轴连接通过连接体部分的联轴器与单直流伺服电机相连，与驱动轮支架或电机支架相连的上支撑体部分的支撑轮上采用了悬浮的弹簧滑块结构，从而保证适当的变管径和径向伸缩性。本发明克服了卡死现象、结构复杂、不易实现的缺陷，适用于小管径管道，具有简单适用、成本较低的特点。

主权项

1、单电机单驱动直进轮式小型管道机器人移动机构，包括有驱动体部分，连接体部分及支撑体部分，驱动体部分通过连接体部分将直流伺服电机与蜗轮蜗杆副连接，并通过支撑体部分保证驱动过程中提供足够的摩擦力，其特征在于：位于驱动轮支架(12)内的驱动体部分采用单驱动轮部件(3)传递运动，采用单直流伺服电机(9)驱动，与驱动轮支架(12)或电机支架(7)相连的上支撑体部分的支撑轮上采用了悬浮的弹簧滑块结构；其中，单直流伺服电机(9)与单驱动轮部件(3)之间的连接关系为：单驱动轮部件(3)与用来传动的蜗杆轴(2)连接，蜗杆轴(2)通过连接体部分的联轴器(10)与单直流伺服电机(9)相连。