自动行走体系统

摘要

一种自控行走装置(1)朝向壁(21)前进以使充电装置(15)设置在右侧。当与壁之间的距离达到不小于充电装置的第一部件(18)厚度的预定值时，自控行走装置停止。在此状态下，自控行走装置被向右旋转90度以使其垂直面对充电装置的第二部件(20)所形成的平面(19)。然后，自控行走装置朝向充电装置的第二部件前进，并且当与平面(19)之间的距离达到预定值时，自控行走装置停止。在此状态下，自控行走装置被向右旋转90度以使充电端子(7a，7b)垂直面向设置在充电装置第一部件上的供电端子(16a，16b)。最后，自控行走装置向后轻微移动，当充电端子开始接触供电端子时，自控行走装置停止并且开始向自控行走装置充电。

主权项

1.一种自控行走装置系统，包括：装载有电池的自控行走装置，所述自控行走装置通过接收电池的供电自控行走，并设有暴露在外面以便为电池充电的充电端子；和充电装置，设有与所述自控行走装置的所述充电端子接触的供电端子，所述充电装置从所述供电端子为电池充电，其中所述充电装置具有第一部件和第二部件，所述第一部件形成设有所述供电端子的平面，所述第二部件形成与所述第一部件形成的平面垂直的平面，将所述第一部件布置成使得设有所述供电端子的平面与设置在所述第一部件后面的平面平行，所述自控行走装置包括：距离检测装置，用于检测到达设置在其前进方向上的障碍物的距离；第一前进控制装置，用于使自控行走装置朝向与由所述充电装置的第一部件所形成的表面平行的平面前进，直到距离检测装置检测到的距该平行表面的距离达到预定值为止；第一旋转控制装置，用于当与所述平行表面之间的距离达到预定值时，旋转自控行走装置以使距离检测装置面向由所述第二部件形成的平面；第二前进控制装置，用于在其垂直面对由所述第二部件所形成的平面时，使自控行走装置前进，直到与该平面之间的距离达到预定值为止；第二旋转控制装置，用于在与由所述第二部件形成的平面之间的距离达到预定值时，旋转自控行走装置以使所述充电端子面向所述供电端子；和接触控制装置，用于当所述充电端子面向所述供电端子时，使自控行走装置走动，以使所述充电端子开始接触所述供电端子，并且当自控行走装置的所述充电端子开始接触所述供电端子时，开始为电池充电。