机器人系统、卡匣、位置测量器具暨机器人动作方法

摘要

为了减轻对机器人的教示作业的负担，根据利用基准卡匣进行教示得到的教示资料，省去用展开卡匣的教示，以自动生成展开卡匣的教示资料。其解决手段系在卡匣上设置识别记号1～41藉由用位置测定器具500对该种识别记号进行操作，以得到卡匣的位置资讯。利用该位置资讯求出基准卡匣与展开卡匣的物理位置关系，从用基准卡匣预先教示的基准教示资料中，自动生成展开卡匣的展开教示资料。又利用卡匣上设置的识别记号1～4等识别卡匣的形状，以检测出卡匣的畸变，且对展开教示资料进行修正。