动力辅助控制装置与动力辅助控制方法以及复位装置

摘要

本发明的目的在于使得在装置结构中只具有一个力传感器而能计测两种力，并且检测来自外部的力并驱动驱动系统来辅助该来自外部的力。以踩下开关(121)瞬间的、力传感器(114)的值作为辅助对象力的原点(检测基准)。然后由力传感器(114)测定力的变化，求出与该辅助原点的差，来检测辅助对象力。根据辅助对象力的大小对脚作用驱动力而进行辅助动作以使得辅助对象力减小。在辅助对象力为0的阶段结束辅助动作。这样，可由一个力传感器(114)检测“作用在患者的脚上的力”和从外部“施加到脚上的力”这两种力。

主权项

1.一种动力辅助控制装置，其特征在于，具有：能检测作用于对象物上的力且检测点为1处的力检测机构；使力相对于上述对象物作用的驱动机构；控制上述驱动机构的接通/断开的切换机构；控制上述驱动机构并且能与上述力检测机构之间进行数据通信的控制机构；以通过上述切换机构使上述驱动机构成为接通状态的时刻下由上述力检测机构计测的力为检测基准，计测从外部相对于上述对象物作用的结果的力，可以通过上述驱动机构对上述对象物作用辅助力，以使得上述计测的力与上述检测基准的差减小。