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Vorgestellt wird ein Kraftfahrzeug-Radarsystem (12), das Entfernungen und Winkellagen von Objekten (48) relativ zu einem Kraftfahrzeug (10) erfasst und dabei eine Überdeckung (16, ..., 30; 66, 70, 78) einer Sendekeule (62, 68, 74) und eines Empfangswinkelbereichs (64, 72, 76) sequentiell in verschiedene Raumrichtungen (32, ..., 46) richtet, für jede Raumrichtung (32, ..., 46) die Winkellage eines innerhalb der Überdeckung (16, ..., 30; 66, 70, 78) erfassten Objektes (48) bestimmt und Ergebnisse aus verschiedenen Überdeckungen (16, ..., 30; 66, 70, 78) zu einem nach Raumrichtungen (32, ..., 46) differenzierten Gesamtergebnis zusammenfügt. Das Radarsystem zeichnet sich dadurch aus, dass es eine Winkellage eines in einer Überdeckung (16, ..., 30; 66, 70, 78) erfassten Objektes (48) nach einer Phasendifferenzmethode bestimmt. Ferner wird ein Verfahren zur Bestimmung von Entfernungen und Winkellagen mit einem solchen Radarsystem (12) vorgestellt.
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