| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln oder Steuern eines automatisch gesteuerten Manipulators, wie insbesondere eines Roboters. Hierzu werden regelmäßig dynamische Manipulatormodelle unter Berücksichtigung von Reibmomenten verwendet, die in zum Bewegen von Achsen des Manipulators vorgesehenen Getrieben auftreten. Dabei wird für wenigstens eine Achse ein Modell für das Getriebe-Reibmoment auf der Grundlage abtriebsseitiger Achsgeschwindigkeiten und Achsbeschleunigungen sowie einer antriebsseitigen Motortemperatur eines der betreffenden Achse zugeordneten Motors bestimmt und zum Bestimmen von Sollwerten, wie einer Motorposition oder eines Motorstroms, verwendet. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das modellgemäße Getriebe-Reibmoment in Abhängigkeit einer Getriebetemperatur bestimmt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine zur Durchführung des genannten Verfahrens geeignete Vorrichtung sowie Verwendungen einer solchen. Erfindungsgemäß lässt sich so die verfügbare Motorleistung bzw. das verfügbare Motormoment spezifisch für den jeweiligen Roboter optimal nutzen, was zu einem Taktzeitgewinn führt. Des Weiteren ergibt sich ein verbessertes Regelungs- und Fahrverhalten. |
