一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼

摘要

本实用新型涉及一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼，可作为用于水下探测、水下作业、水下旅游的结构简单、携带方便的水下工具，亦可作为研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法提供实验本体，属于机器人应用技术领域。直流伺服电机驱动微型气泵，并通过同步齿形带和塑料蜗轮蜗杆减速器减速后，使转动气阀转动；微型气泵从软气囊进气，可驱动柔性关节后回气到软气囊；当仿生鱼下沉时，将软气囊的部分气体泵到气罐中；升浮时，将气罐的气体释放到气囊中。尾鳍柔性关节的波壳体积较小，转动气阀的转动使机器鱼尾鳍关节的连续摆动，推进仿生鱼不断前进，直流伺服电机的转速快，机器鱼游动速度快；驱动尾柄柔性关节，改变推进方向。

主权项

1.一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼，其特征是：尾柄柔性关节(1)、过渡节(2)、尾鳍柔性关节(3)、尾鳍弹簧片(4)与龙骨(11)同轴相连，构成鱼的脊椎骨；其中尾柄柔性关节(1)可以在水平面顺时针、逆时针弯曲，改变游动方向；尾鳍柔性关节(3)可在水平面摆动，促使鱼向前游动；驱动装置(6)中的微型气泵(31)从软气囊(8)中抽气，通过三位五通阀和软管(5)，驱动尾柄柔性关节(1)弯曲；亦可通过转动气阀(30)和软管(5)，驱动尾鳍柔性关节(3)的摆动，尾鳍柔性关节(3)的摆动带动尾鳍弹簧片(4)摆动；仿生鱼上浮时，电磁阀4DT得电，从气罐(7)中释放出气体，进入软气囊(8)中；而下沉时，电磁阀3DT得电、4DT失电，驱动装置(6)中的微型气泵(31)从软气囊(8)中抽出气体，泵入气罐(7)中；通过充电口(9)对电池(10)充电，鱼的头部装有接收与控制装置(12)，遥控信号接收天线固定在龙骨(11)上。