六自由度—三支链缩放式混合并联机器人

摘要

六自由度—三支链缩放式混合并联机器人，它涉及并联机器人结构的改进。本发明平行四边形中的一号连杆(4)和二号连杆(12)的上端由横杆(8)一端的小轴(17)与其轴连接，平行四边形中的一号连杆(4)的下端与三号连杆(13)的上端由轴连接，平行四边形中的二号连杆(12)的下端与四号连杆(14)的上端由轴连接，平行四边形中的三号连杆(13)的下端与外电机(5)的输出轴由轴连接，本发明采用轴线相交于一点但不共面的三个转动副等效球副的连接形式，扩大了连杆的摆动范围，进而增大了机构的工作空间。本发明与相同尺寸的并联机器人相比，增大了工作范围，提高了运动灵活性，从人体工程学考虑，更适合人的操作空间。具有结构紧凑，运动惯量小，无回程间隙，低磨擦，可操作性好的优点。

主权项

1、六自由度——三支链缩放式混合并联机器人，它由上平台(1)、下平台(6)、三个支链(11)组成，三个支链(11)沿着下平台(6)圆周周向均布设置，三个支链(11)的下端分别固定在下平台(6)的上平面上，三个支链(11)的上端分别与上平台(1)的下端相连接，其特征在于支链(11)由旋转运动副(10)、连接杆(2)、平行四边形中的一号连杆(4)、二号连杆(12)、三号连杆(13)、四号连杆(14)、内电机(15)、外电机(5)、电机座(16)、等效球副的小竖杆(7)、横杆(8)、万向节(3)、A轴承(18)、B轴承(9)组成；平行四边形中的一号连杆(4)和二号连杆(12)的上端由横杆(8)一端的小轴(17)与其轴连接，平行四边形中的一号连杆(4)的下端与三号连杆(13)的上端由轴连接，平行四边形中的二号连杆(12)的下端与四号连杆(14)的上端由轴连接，平行四边形中的三号连杆(13)的下端与外电机(5)的输出轴由轴连接，平行四边形中的四号连杆(14)的下端与内电机(15)的输出轴由轴连接，外电机(5)和内电机(15)分别固定在电机座(16)的内外两侧面上，电机座(16)与下平台(6)固定连接，横杆(8)的另一端与万向节(3)相连接，小竖杆(7)的上端与连接杆(2)的下端相连接，小竖杆(7)的下端与万向节(3)相连接，连接杆(2)的上端与旋转运动副(10)相连接，旋转运动副(10)的上端与上平台(1)的下端相连接，小竖杆(7)的上端与连接杆(2)下端的连接处之间设有A轴承(18)；横杆(8)一端的小轴(17)与平行四边形中的一号连杆(4)和二号连杆(12)上端的连接处之间设有B轴承(9)。