医用机器人电动护理床

摘要

本实用新型涉及医用机器人电动护理床，包括床体、医用机器人。机器人的下躯干固设有上滑块和下滑块。其滑块上装有齿型轮，上下滑块与床体上的机器人上下滑道滑动连接，齿型轮与滑道上齿型带啮合，行走电机驱动齿型轮在机器人滑道行走。组成人体托起平台的床头和床尾与固定床腿滑动连接，通过电机传动使平台升降，再经连接在床上的动力辊和铺在辊上的旋转带转动使人托起旋转翻身。床下设便盆输送机构，便盆输送机构设取盆器、便盆升降台。按摩机构、枕板升降装置、靠背起落装置、便口滑动装置均连接床体上。护理床为患者自动翻身、自动按摩、自动更换便盆，机器人为患者盖被、送水送药、拔输液针，具有集医疗护理多功能减轻护理人员工作量等优点。

主权项

1、医用机器人电动护理床，包括床体、医用机器人(9)、机器人滑行与升降机构、人体托起自动翻身机构、按摩机构(8)、便盆输送机构、卷被辊(5)、卷褥机构、枕板升降装置(10)、靠背板起落装置(26)、便口板滑动装置(104)、便后洗沽装置及餐桌(3)，床体由固定床腿(2)、床身(20)、床面(24)、地脚(15)组成，床身(20)为框架结构，床身(20)固定连接四个固定床腿(2)，床面(24)铺装在床身(20)上，四个地脚(15)分别装在四个固定床腿(2)底端，其特征在于：A、所述的医用机器人(9)，包括下躯干(43)、上躯干(45)、肩(47)、大臂(48)、小臂(49)、机器手(50)、折曲驱动装置(51)、十字轴拉伸装置(52)、机器手张合装置(53)，下躯干(43)固设有上滑块(41)和下滑块(39)，上滑块(41)和下滑块(39)均装有行走齿型轮(38)，行走驱动轴(40)两端与行走齿型轮(38)固定，机器人行走电机(37)输出轴连接在行走驱动轴(40)下端，下躯干(43)设有旋转轴(44)，机器人旋转电机(42)输出轴连接在旋转轴(44)下端，上躯干(45)固定连接旋转轴(44)，肩(47)与上躯干(45)通过折曲驱动装置(51)连接，大臂(48)与肩(47)通过十字轴拉伸装置(52)连接，小臂(49)与大臂(48)通过折曲驱动装置(51)连接，机器手(50)与小臂(49)通过机器手张合装置(53)连接；B、所述机器人滑行与升降机构，包括滑动床腿(23)、机器人上滑道(4)、机器人下滑道(1)，四个滑动床腿(23)与床体前后的四个固定床腿(2)滑动连接，两套机器人上滑道(4)和机器人下滑道(1)分别固定在床体两侧的滑动床腿(23)上，构成机器人升降平台，医用机器人(9)通过机器人上滑块(41)、下滑块(39)滑动连接在机器人上滑道(4)和机器人下滑道(1)上，上滑块(41)设有的行走齿型轮和下滑块(39)设有的行走齿型轮(38)分别啮合在机器人上滑道(4)和机器人下滑道(1)所固设的齿型带上，四个固定床腿(2)的顶端均装有机器人升降平台上滑轮(34)，四个固定床腿的底部均装有机器人升降平台下滑轮(36)，床体下装设有机器人升降平台驱动轴(27)，其两端装有机器人升降平台卷轮(13)，机器人升降平台电机(28)的输出轴连接机器人升降平台蜗轮蜗杆变速机(16)的输入轴，机器人升降平台蜗轮蜗杆变速机(16)的输出轴连接机器人升降平台驱动轴(27)，两条机器人升降平台钢丝绳(17)分别由床体的两侧绕经机器人升降平台上滑轮(34)、机器人升降平台下滑轮(36)及机器人升降平台卷轮(13)，两端分别固定连接床体前后滑动床腿(23)上，卷被辊(5)内装电机转动连接在床体的后面两个滑动床腿(23)顶部；C、所述人体托起自动翻身机构，包括床头(21)、床尾(22)、无动力旋转托辊(7)、人体托起旋转带(6)、动力辊(11)、动力辊电机(12)，两个无动力旋转托辊(7)两端与床头(21)和床尾(22)转动装配，分别位于床面(24)两侧，两个动力辊(11)以两端轴承支撑在床身(20)上，位于床面(24)下的两侧，两个动力辊(11)的一端各连接一个动力辊电机(12)，床头(21)和床尾(22)分别与四个固定床腿(2)滑动连接，构成人体托起平台，四个固定床腿(2)的顶端均装有人体托起平台上滑轮(33)，四个固定床腿(2)底部装有人体托起平台下滑轮(35)，床体下装有人体托起平台驱动轴(29)，其两端装有人体托起平台卷轮(14)，人体托起平台电机(30)的输出轴连接人体托起平台蜗轮蜗杆减速机(18)输入轴，其输出轴连接人体托起平台驱动轴(29)，两条人体托起平台钢丝绳(19)分别由床的两则绕经人体托起平台上滑轮(33)、人体托起平台下滑轮(35)及人体托起平台卷轮(14)，一端固定连接床头(21)，另一端固定连接床尾(22)，人体托起旋转带(6)铺设在两个无动力旋转托辊(7)上，其两端分别固定在两个动力辊(11)上，并绕在动力辊(11)上；D、所述的按摩机构(8)，包括按摩滑道(88)、按摩电机(91)、按摩辊滑块(96)、按摩辊、齿型带(89)、齿型轮(92)、按摩动力轴(90)，按摩辊由胶辊(94)、振动辊(95)和磁辊(93)组成，胶辊(94)装在按摩辊滑块(96)的中间部位，并转动连接，振动辊(95)和磁辊(93)分别装在胶辊(94)两侧，并与按摩辊滑块(96)固定连接，其中振动辊(95)内装偏心轴和与之连接的动力电机，按摩滑道(88)固定在床身上，所述按摩辊滑块(96)与按摩滑道(88)滑动连接，按摩动力轴(90)和按摩从动轴(97)通过轴承连接在按摩滑道(88)两端上，按摩动力轴(90)和按摩从动轴(97)的两端均装有齿型轮(92)，两端的齿型轮(92)通过齿型带(89)连接，按摩辊滑块(96)两侧与齿型带(89)连接，按摩电机(91)输出轴连接按摩动力轴(90)；E、所述的便盆输送机构，包括取盆器(113)、推盆摆动臂(114)、便盆升降台(115)、升降台滑道(116)、便盆输出带(25)，四个升降台滑道(116)固设有齿型带(118)，其底端以设定的距离固定在床身(20)的底架上，取盆器(113)内设伸缩舌板(121)，两端面设有导轨(122)，两个取盆器(113)分别以两端导轨(122)与升降台滑道(116)和床身(20)立柱所设导槽滑动连接，床身(20)顶部设有取盆器升降滑轮(123)，下部设有取盆器提升电机(124)，取盆器升降电机(124)输出轴装有取盆器升降卷轮(125)，两根升降绳(126)一端固定在取盆器(113)顶部，各自经取盆器升降滑轮(123)后另一端固定在取盆器升降卷轮(125)上，两个取盆器(113)的底部各连接一个弹簧(127)，弹簧(127)底端与床身(20)的底架固定，推盆摆动臂(114)通过臂轴(117)转动连接在床身(20)的顶架上，臂轴(117)一端装有扭簧(128)，扭簧(128)一端与床身(20)固定，另一端与推盆摆动臂(114)固定，推盆摆动臂(114)固定一拉绳(129)，拉绳(129)绕经定滑轮(130)和便口板(105)下所设活动杠杆(133)上的动滑轮(132)，将拉绳(129)另一端固定床身(20)上，所述的活动杠杆(133)底部以销轴连接床身(20)上，活动杠杆(133)下部设有拉簧(134)，在拉簧(134)的拉动下，活动杠杆(133)端与便口板(105)的碰撞轴(131)连接，便盆升降台(115)，包括滑动框架(119)、升降板(135)、便盆托板(137)、升降轴(136)、蜗轮蜗杆减速器(138)、升降电机(139)、齿型轮(120)，滑动框架(119)左右侧均设有轴套(140)，两个升降轴(136)通过左右侧的轴套(140)分别装在滑动框架(119)左侧和右侧，每个升降轴(136)的一端连接蜗轮蜗杆变速器(138)输出轴，蜗轮蜗杆变速器(138)输入轴连接升降电机(139)输出轴，每个升降轴(136)两端装有齿型轮(120)，齿型轮(120)与升降台滑道(116)上齿型带(118)啮合，滑动框架(119)内装升降板(135)，外装升降板拉动电机(141)，其输出轴装有升降板卷轮(142)，滑动框架(119)装有升降板上滑轮(144)、升降板下滑轮(143)，升降板拉绳(145)绕经升降板上滑轮(144)、升降板下滑轮(143)及升降板卷轮(142)，其两端均与升降板(135)固定，升降板(135)可在滑动框架(119)内上下滑动，便盆托板(137)为两个，其中一个设有塑料袋打包封口的电阻丝(149)，两个对称装在滑动框架(119)上口，并与滑动框架(119)上口板滑动连接，两个便盆托板(137)设有张开拉绳(146)和闭合拉绳(147)，张开拉绳(146)一端与便盆托板(137)固定，另一端经升降板上滑轮(144)与床面(24)固定，闭合拉绳(147)一端与便盆托板(137)固定，另一端经升降板下滑轮(143)连接拉簧(148)，再与升降板(135)固定，所述便盆输出带(25)安装在床身(20)的底架上，位于便盆升降台(115)下方；F、所述的卷褥辊共设两套四辊，两个辊为牵褥辊(150)、两个辊为卷褥辊(151)，牵褥辊(150)和卷褥辊(151)均内装转动电机，床身(20)的底架左右两侧固设四对支座(152)，两个牵褥辊(150)均以两端转动连接在床身(20)前两对支座(152)上，两个卷褥辊(151)均以两端转动连接在床身(20)后两对支座(152)上。