| 主权项 |
1、一种开放式网络机器人通用控制系统，其特征在于在通用机器人控制体系基础上，将分布式对象和远程接口技术引入到机器人控制平台中，将通用机器人控制体系中的每个单元封装为分布式对象并定义了其远程接口，定义了以下十个分布式对象的基类对象及其接口：动作对象及设定动作值接口、状态对象及设定状态接口、行为对象及输出期望状态接口、行为图对象及遍历行为接口、行为决策器对象及决策接口、任务对象及执行任务接口、任务序列对象及遍历任务接口、感知空间对象及输入输出感知信息接口、感知信息对象和传感器对象及输出感知信息接口，以上各个分布式对象中，动作和状态对象位于与机器人执行机构绑定的一个网络节点上，传感器对象位于与物理传感器绑定的网络节点上，感知信息对象则存储于感知空间对象中，其它对象则均可作为单独的网络节点而存在，采用服务公布—查找模型实现机器人和机器人设备间的定位和自发互联以及机器人组件的即插即用，服务公布—查找模型由服务表、服务对象、客户对象组成，其中，服务表中存储着每个分布式对象的顶级基类类型、远程访问接口类型、对象类型、网络位置和附加属性，服务表可位于网络中任意可被所有节点访问的网络节点上，或由在网络中的若干个自动同步的服务表共同组成；当系统中某个对象需要与其它对象交互时，则首先判断被访问对象是否与自己存在于同一网络节点上，如果是，则使用对象间的引用访问该对象的接口，否则就到服务表中通过被访问对象的远程接口类型或属性查找到该对象网络位置，然后通过调用该对象的远程接口与其交互。 |
