一种三维平动一维转动的四自由度并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种三维平动一维转动的四自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台、连接静平台与动平台的分支。动平台通过四个分支与静平台相连，静平台上有三条相互平行的导轨，分支一、分支二相互交叉布置，与同一条导轨相连；分支三、分支四各与一条导轨相连；每个分支包括一个移动副、两个虎克铰和一根分支杆，分支杆的一端通过虎克铰与动平台相连，另一端通过由移动副与虎克铰固联组成的复合运动副与静平台相连。本发明通过移动副在各自的导轨上移动，可以实现动平台四自由度运动。由于分支一的分支杆和分支二的分支杆在交叉部位形成一个平面副，增强了机构整体的刚度。本发明可适用于需要四个空间运动的作业中。

主权项

1.一种三维平动一维转动的四自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台、连接静平台与动平台的分支，动平台通过四个分支与静平台相连，其特征在于所述静平台上有三条相互平行的导轨，分支一、分支二相互交叉布置，与同一条导轨相连；分支三、分支四各与一条导轨相连；每个分支包括一个移动副、两个虎克铰和一根分支杆，分支杆的一端通过虎克铰与动平台相连，另一端通过由移动副与虎克铰固联组成的复合运动副与静平台相连。