| 发明名称 | 平面直线转动三自由度微移动机器人 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种平面直线转动三自由度微移动机器人。包括四个电磁铁及移动本体，每两个相邻电磁铁轴线相互垂直设置，每两个相对设置电磁铁轴线相互平行，且驱动方向相反安装，四个电磁铁的外壳与移动本体固连为一体；其电磁铁中设有作为驱动体的衔铁、弹簧和电磁线圈，衔铁分别装在四个电磁铁的电磁线圈和位于电磁铁里的弹簧中。它基于碰撞驱动原理，保证精度、效率的同时，能往复运动，适应狭小空间。 | ||
| 申请公布号 | CN1256223C | 申请公布日期 | 2006.05.17 |
| 申请号 | CN01113837.8 | 申请日期 | 2001.04.11 |
| 申请人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明人 | 李小凡;王忠;姚辰;原培章 |
| 分类号 | B25J11/00(2006.01) | 主分类号 | B25J11/00(2006.01) |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | 许宗富;周秀梅 |
| 主权项 | 1.一种平面直线转动三自由度微移动机器人，其特征在于：包括四个电磁铁(1、2、3、4)及移动本体(5)，每两个相邻电磁铁轴线相互垂直设置，每两个相对设置电磁铁轴线相互平行，且驱动方向相反安装，四个电磁铁(1、2、3、4)的外壳与移动本体固连为一体；在所述每个电磁铁中设有衔铁(10)、弹簧(11)和电磁线圈(9)，作为驱动体的衔铁(10)分别装在四个电磁铁(1、2、3、4)的电磁线圈(9)和位于电磁铁里的弹簧(11)中；在将四个电磁铁(1、2、3、4)与移动本体(5)固连时，使弹簧(11)产生一定压缩量，保证衔铁(10)在弹簧(11)单独作用下，始终与移动本体(5)接触。 | ||
| 地址 | 110004辽宁省沈阳市和平区三好街90号 | ||