关节式机械手

摘要

小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34)的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。

主权项

1、一种关节式机械手，包括：多个臂构件，以线性排列依次连接；关节，每个关节连接两个相邻的臂构件，使得这两个臂构件能彼此相对转动；以及多个驱动装置，每个驱动装置驱动两个相邻的臂构件彼此相对转动；其中，至少一个臂构件具有分别通过关节与其他两个臂构件连接的相反端部，该具有与其他两个臂构件连接的相反端部的臂构件带有两个驱动连接到其上的其他两个臂构件转动的驱动装置，该内置于具有与其他两个臂构件连接的相反端部的臂构件中的两个驱动装置设置在相对于沿着中间臂构件的轴线的方向彼此至少部分重叠的区域中。