机械手用单元组件

摘要

一种用单元组成的机械手，关节单元设有接头装置，关节外壳具有接头装置间隔距离均等的骰子状立方体、或单轴圆筒体、或正交双轴圆筒状立方体的表面轮廓。接头装置在其中心轴周围以等间隔、等角度配置N个定位用突起，并在中心轴四周，在将这些突起旋转360°/2N后的位置上配置N个连接用螺孔。另外，零度关节传动单元将相对固定在关节外壳上的输入接头固定轴而用自力相对旋转的关节单元的旋转转换为隔开关节单元距离配置的输出旋转的旋转后传递。

主权项

1.一种装有机械手用关节单元的机械手用单元组件，其特征在于，包括：具有表面轮廓的关节外壳；在上述关节外壳的互为相对的任意位置上以与该表面轮廓正交的1个轴为中心轴穿过该关节外壳的1个表面而露出于关节外壳外部的输出旋转轴；收容于上述关节外壳内、并固定在该外壳上的旋转驱动装置；与上述旋转驱动装置的驱动旋转轴连接、将该驱动旋转轴的旋转减速后传递至上述输出旋转轴的减速装置；具有与所述输出旋转轴共同的中心轴、与该输出旋转轴一体旋转的旋转接头装置；具有在与有所述输出旋转轴露出外部的上述关节外壳的表面正交且互为相对的表面上的任意位置上与该表面正交、并与上述输出旋转轴的共同中心轴相交的另一中心轴、固定在该表面上且与上述旋转接头装置形态相同的固定接头装置，从该输出旋转轴的共同中心轴与该另一个中心轴的交点起沿各中心轴至各接头装置止的各接头装置间隔距离相等。