磁吸附六轮分体跃障式爬壁检测机器人

摘要

本实用新型属于精确检测和标定大型钢储罐容积和壁厚的专用检测装置——磁吸附六轮分体跃障式爬壁检测机器人。该机器人由磁吸附轮式爬壁器、光标发生器和测量仪组成；其特点是所述的爬壁器是通过悬桥体将前车和后车铰接在一起构成；前车和后车上各安装1对由伺服电机驱动的磁吸附主动轮和1个磁吸附从动轮；在前车和后车的前端设传感器开关；悬桥体上设一机二用的电机，驱动控制前车的转向机构和前、后车提升装置，能同时完成转向和越障功能；在后车尾部设有标尺和柔性测尺以及壁厚测量装置。本实用新型结构简单，设计合理，防滑性能好，具有越障功能，采用直接读数、人机结合的方式，能顺利、准确地完成大型罐体的壁厚和容积的检测工作。

主权项

1、一种磁吸附六轮分体跃障式爬壁检测机器人，由爬壁器、光标发生器和测量仪组成；其特征是所述的爬壁器是通过联接平台悬桥体(3)将前车(1)和后车(2)铰接在一起构成；前车(1)和后车(2)上各安装1对由伺服电机驱动的磁吸附主动轮和1个磁吸附从动轮；在前车(1)和后车(2)的前端均设有传感器开关；悬桥体(3)上设有一机二用的双向输出轴电机(22)，驱动控制前车的转向机构和前、后车提升装置；在后车(2)的尾部设置有标尺(32)和柔性测尺(31)。