电机控制装置

摘要

本发明提供一种具有简单的构成、即使高速时超调也小、干扰抑压能力优良的电机控制装置。速度控制(13)包括：速度积分补偿低通滤波器(133)，其具有相当于速度控制系统的延迟的传递函数；积分控制系统(136)，其具有对将速度指令输入速度积分补偿低通滤波器(133)得到的延迟速度指令与速度之间的速度偏差进行积分的速度积分器(132)；和比例控制系统(137)，其输出与速度指令和速度之间的偏差成比例的指令；和乘法机构(134)，其将速度比例增益与将积分控制系统(136)的输出与比例控制系统(137)的输出相加的结果相乘，作为转矩指令输出。转矩控制部(4)，控制电机速度以使速度指令与从速度控制部(13)输出的转矩指令一致。这里还配置了速度反馈·低通滤波器(135)，其具有阻止由于编码器而产生的脉动出现在转矩指令中的传递函数。

主权项

1、一种电机控制装置，是具备：位置检测部，其检测出作为控制对象的电机的位置；速度计算部，其根据由所述位置检测部所检测出的电机的位置计算出所述电机的速度；速度控制部，其根据比例积分控制，输出转矩指令进行速度控制，以使从所述速度计算部反馈的所述速度与速度指令一致；和转矩控制部，其基于所述转矩指令进行转矩控制这样的电机控制装置，其特征在于，所述速度控制部，由下述部分构成：速度积分补偿低通滤波器，其具有相当于速度控制系统的延迟的传递函数；积分控制系统，其含有速度积分器，该速度积分器对将所述速度指令输入所述速度积分补偿低通滤波器而得到的延迟速度指令与所述速度之间的速度偏差进行积分；比例控制系统，其输出与所述速度指令和所述电机的速度之间的差值成比例的指令；加法机构，其将所述积分控制系统的输出与所述比例控制系统的输出相加；和乘法机构，其将速度比例增益与所述加法机构的输出相乘，得到所述转矩指令。