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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation (1, 3, 5, 7) einer Rotorwinkelabweichung eines Motors, der als Aktuator, insbesondere als Servoaktuator, in einem Lenksystem verwendet wird. Die Rotorwinkelabweichung wird über eine stückweise linearisierte Regelung (38, 58) der Differenz aus einem Sollrotorwinkel, der auf einem Handmoment und einem gespeicherten Rotorwinkel basiert, und einem gemessenen Rotorwinkel kompensiert, wobei ein Regelfaktor der Regelung (38, 58) regelweitenabhängig veränderbar ist.
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