车辆行驶控制装置

摘要

本发明旨在开始防滑控制初期，有效增大转向辅助转矩，从而有效矫正车辆偏转。车辆行驶装置，当对至少左右前轮之一实行防滑控制时(S10)，根据右车轮的制动压力Pfr与左车轮的制动压力Pf1的偏差ΔP，计算出基于左右前轮的制动力差值的转向辅助转矩的补正量Tam(S30)，根据基本辅助转矩Tab，补正量Tam，其他转向辅助转矩Tac来控制转向辅助转矩(S210～290)，辅助向由矫正左右前轮的制动力差值引起的车辆偏转的方向转向，尤其是从对至少左右前轮之一开始防滑控制的时刻到规定时间To以内(S40)，转向辅助转矩的补正量Tam增至大于1的K倍(S50)。

主权项

1.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具有：分别控制各车轮的制动力的制动装置；至少可根据转向转矩付与转向辅助转矩的装置；根据基于左右车轮的制动力差值的补正量，补正所述转向辅助转矩的转向辅助转矩补正装置；和利用所述制动装置进行防滑控制的控制装置；所述控制装置具有从开始对至少左右车轮之一进行防滑控制到经过规定时间为止，增大所述补正量的装置。