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Die Erfindung betrifft eine Ansteuerung eines Antriebsmotors zum Anfahren einer vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, und ein entsprechendes Steuerungsverfahren, jeweils mit einem Wegmesser. Damit ein Hubwagen oder ein Mast keine unerwünschten Schwingungen ausführt, wird vorgeschlagen, dass eine Lagesteuerung vorgesehen ist, die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Position in eine Soll-Beschleunigungsvorgabe umsetzt, dass ein Beschleunigungssteller vorgesehen ist, der die vorgegebene Soll-Beschleunigung in eine entsprechende Drehzahlbeschleunigung umsetzt, dass zumindest ein Beschleunigungssensor (14) vorgesehen ist, dass die Differenz aus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigung gebildet wird und dass jeweils unter Bildung eines Regelkreises die Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabe und die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden. Speziell ist eine Lagesteuerung vorgesehen, welche die Umsetzung in eine Soll-Drehzahlvorgabe mit einem entsprechenden Drehzahlsteller (6) vornimmt, wobei aus der Differenz durch Integration über der Zeit die momentane Drehzahlabweichung berechnet wird. Jeweils unter Bildung eines Regelkreises werden die Drehzahlabweichung auf die Soll-Drehzahlvorgabe und die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet.
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