一类新型串并联中医推拿机器人

摘要

本发明涉及医疗机械，能满足中医推拿治疗多种主流手法的运动学和动力学要求。其由两平移一转动并联机构为主体，同时将并联机构的虚拟固定平台通过移动副与机架相连，若在动平台上安装一只“推拿手”可完成滚法、推法、振法、摩法、拍法、擦法、击法等手法。再在动平台上配置一垂直于该平台的转动副，若在该转动副的轴上安装一只“按摩手”，可完成中医推拿的摩法、按法和揉法等手法。本发明辅以传感器、控制系统及在安于并联机构动平台的“推拿手”和“按摩手”部辅以“热”、“磁”及“红外线”等辅助手段可用于中医推拿治疗。其刚度高，动态特性好，转动灵活性高，动作灵敏迅速，解耦性好，容易实现实时控制。

主权项

1.一类新型串并联中医推拿机器人，其特征在于由三自由度并联机构和连接于并联机构虚拟固定平台与机架的移动副E所组成，其中移动副E的移动方向与转动副B、C的轴线方向平行；三自由度并联机构由三角形ABC虚拟固定平台和等腰三角形A’B’C’动平台以及连接虚拟固定平台和动平台之间的三条支链组成，其中支链AA”A’运动副采取两种配置方式之一：R//R//C或R//R//R(4r)，支链B B”B’运动副为RR//R//R，支链CC”C’运动副为S-S-R。