| 主权项 |
1.一种无人飞机之引擎转速控制装置,其中该无人 飞机具有一油门伺服机,用以控制该无人飞机之油 门的大小,该引擎转速控制装置包括: 一第一混合模组,用以接收一引擎转速增量値、该 无人飞机之引擎的初始转速値和目前转速値,并加 以混合运算后输出一转速调整値; 一正比积分控制器,系依据该转速调整値和该油门 伺服机所产生之初始脉宽调变宽度値来产生一油 门控制指令至该油门伺服机,以决定是否改变该无 人飞机之油门的大小;以及 一回授滤波器,系将该无人飞机之引擎的目前转速 値回授至该第一混合模组。 2.如申请专利范围第1项所述之无人飞机之引擎转 速控制装置,更包括一反冲(Backlash)模组,用以判断 该转速调整値是否在一预设范围之内,当该转速调 整値不在该预设范围内时,该反冲模组输出不为0 之一转速误差値至该正比积分控制器用以调整该 无人飞机之油门的大小。 3.如申请专利范围第2项所述之无人飞机之引擎转 速控制装置,其中该正比积分控制器包括: 一低通滤波器,具有一增益値,系用以接收该反冲 模组所输出之该转速误差値; 一积分器,系透过该低通滤波器接收该转速误差値 ;以及 一第二混合模组,接收该油门伺服机所产生之初始 脉宽调变宽度値、该低通滤波器和该积分器之输 出,并进行混合运算后产生该油门控制指令。 4.如申请专利范围第3项所述之无人飞机之引擎转 速控制装置,其中该增益値系依据该无人飞机之系 统的特性来设定。 5.如申请专利范围第1项所述之无人飞机之引擎转 速控制装置,其中该第一混合模组系将该无人飞机 之引擎的初始转速値加上该引擎转速增量値后,再 减去该无人飞机之引擎的目前转速値而获得该转 速调整値。 6.如申请专利范围第1项所述之无人飞机之引擎转 速控制装置,其中该引擎转速增量値系依据该无人 飞机所在之环境来设定其値。 7.如申请专利范围第1项所述之无人飞机之引擎转 速控制装置,其中该引擎转速增量値之初始値为0 。 8.一种无人飞机之引擎转速控制方法,其中该无人 飞机具有一油门伺服机,用以控制该无人飞机之油 门的大小,该引擎转速控制方法包括下列步骤: 依据一引擎转速增量値、该无人飞机之引擎的初 始转速値和目前转速値来获得一转速调整値,其中 该引擎转速增量値系依据该无人飞机所在之环境 而设定; 依据该转速调整値来决定是否调整该无人飞机之 油门大小,以进而调整该无人飞机之引擎的转速値 ;以及 依据该无人飞机之引擎的目前转速値和最新之该 引擎转速增量値,重复产生该转速调整値之步骤。 9.如申请专利范围第8项所述之无人飞机之引擎转 速控制方法,其中决定是否调整该无人飞机之引擎 的转速値之步骤,包括下列步骤: 判断该转速调整値是否在一预设范围之内; 当该转速调整値在该预设范围内时,则维持该无人 飞机之油门的大小,使该无人飞机之引擎的转速値 维持不变; 当该转速调整値不在该预设范围内时,则产生不为 0之一转速误差値;以及 依据该转速误差値和该油门伺服机所产生之初始 脉宽调变宽度値来调整该无人飞机之油门的大小, 并改变该无人飞机之引擎的转速値。 10.如申请专利范围第9项所述之无人飞机之引擎转 速控制方法,其中调整该无人飞机之油门大小的步 骤,包括下列步骤: 积分该转速误差値; 将该转速误差値加上积分后之该转速误差値,再加 上该油门伺服机所产生之初始脉宽调变宽度値,而 获得一油门控制指令;以及 依据该油门控制指令来调整该无人飞机之油门的 大小,并调整该无人飞机之引擎的转速値。 11.如申请专利范围第8项所述之无人飞机之引擎转 速控制方法,其中获得该转速调整値之步骤,包括 下列步骤: 取得最新之该引擎转速增量値;以及 将该引擎转速增量値加上该无人飞机之引擎的初 始转速値,再减去该无人飞机之引擎的目前转速値 ,而获得该转速调整値。 12.如申请专利范围第8项所述之无人飞机之引擎转 速控制方法,其中该引擎转速增量値之初始値为0 。 图式简单说明: 图1A系绘示依照本发明之一较佳实施例的一种无 人飞机之引擎转速控制装置架构方块图。 图1B系绘示依照本发明另一较佳实施例的一种无 人飞机之引擎转速控制装置架构方块图。 图2系绘示依照本发明之一较佳实施例的一种正比 积分控制器内部架构方块图。 图3系绘示依照本发明之一较佳实施例的一种无人 飞机之引擎转速控制方法的软体流程图。 图4系绘示依照本发明之一较佳实施例的一种调整 无人飞机之油门大小的方法流程图。 |
