具有可变刚度的柔性表面的夹持装置

摘要

本实用新型涉及机器人、机械手或机械夹具的制造，也涉及电、磁流变液的应用技术。它包括柔性膜和支撑件，支撑件由组成阵列的油压活塞机构和多路磁流变阀构成，油压活塞机构包括缸体和在缸内直线运动的活塞，柔性膜表面分别与活塞端头固连，多路磁流变阀的阀体上设有两个或两个以上的接口，每个接口与一个活塞缸体接通，构成密封连通空腔，腔体内盛有磁流变液；阀体内置有两块由软磁性材料构成的磁极，两磁极间的距离为至少0.5毫米。磁流变液也可由电流变液代替，并用电流变阀代替磁流变阀。本装置通过调节多路电、磁流变阀内的电压或磁场大小，达到无级调节柔性膜各个位置的刚度，能适应不同刚度、不同形状的被夹持物。

主权项

1.一种具有可变刚度的柔性表面的夹持装置，包括有柔性膜及其支撑件，其特征在于，所述支撑件由组成阵列的油压活塞机构和多路磁流变阀构成，油压活塞机构包括缸体和在活塞缸内直线运动的活塞，柔性膜的一个表面分别与活塞端头表面固连，所述多路磁流变阀的阀体用非铁磁性材料制成，该阀体上设置有两个或两个以上的接口，每个接口与一个活塞缸体接通，构成密封连通空腔，腔体内盛有磁流变液；阀体内置有两块由软磁性材料构成的磁极，两磁极间的距离至少为0.5毫米，它们的外端连接成一体并绕有与电源接通的磁线圈。