由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构

摘要

一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构，由静平台、动平台和连接于该两个平台之间的多个均由圆柱副C、圆柱副C和球面副S构成的运动链组成，即该并联机构为6－CCS或6－SCC或3－CCS并联机构。本发明是对传统并联机构的结构改进而推出的并联机构，其实质是把传统并联机构中控制两点间距离的运动链改变为控制点到直线间距离或控制点到平面间距离的运动链，用来实现两个刚体间的位置与姿态的调节。该并联机构结构新颖、正解简单、驱动位置选择灵活、控制容易、工作空间大。可以采用其它运动副的多种不同运动链进行变异改造而构成多种不同结构型式。本发明是一种在位置驱动和调节、机械加工、传感器等许多领域具有广泛的潜在应用前景的并联机构。

主权项

1、一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构，由静平台、动平台和连接于该两个平台之间的多个运动链组成；其特征在于：所述运动链为6个，均是由圆柱副C、圆柱副C和球面副S组成，该6个运动链中的运动副排列次序是圆柱副C连接静平台，球面副S连接动平台，该圆柱副C和球面副S两者之间通过一个圆柱副C相连；即该并联机构为6-CCS并联机构。