人机外骨骼系统及其力控制方法

摘要

本发明提出一种人机外骨骼系统及其力控制方法，根据所需控制模态的要求，配置足底传感器和外骨骼本身的状态传感器；通过在人机之间安装的多维力传感器，使得外骨骼了解人的意图；通过所述传感器获取的信息，计算外骨骼各个关节驱动器的控制力矩；然后控制外骨骼关节旋转，实现外骨骼对人体运动跟踪的同时，保持人机之间的作用力处于较低的水平，达到省力的目的，无需在人体上安装复杂的传感器，简单实用。

主权项

1、一种人机外骨骼系统，包括足底传感器以及外骨骼各关节角度传感器、角速度传感器和角加速度传感器的其中一个或者多个，分别安装在所划分的躯体控制模块上，其特征在于：所述系统还包括外骨骼多维力传感器，配置在外骨骼的躯干重心和上肢末端，用于测量人机之间的交互力。