发明名称 |
伺服工具单元的切离以及结合方法 |
摘要 |
提供一种伺服工具单元的切离以及结合方法。机器人控制装置,输出向伺服工具单元的切离位置的移动指令。在此移动期间,执行向伺服工具单元的放大器的供电停止指令的输出、动力线·信号线的断线错误的无效化处理、伺服参数的无效化处理。并且,机器人控制装置确认供电停止,并且确认断线错误的无效化处理以及伺服参数的无效化处理的结束。如果机器人到达切离位置,则执行伺服工具单元的机械切离处理。在伺服工具单元的结合时,在机械结合后的下一个移动期间,也执行结合所必需的软件处理。 |
申请公布号 |
CN1733435A |
申请公布日期 |
2006.02.15 |
申请号 |
CN200510090011.4 |
申请日期 |
2005.08.09 |
申请人 |
发那科株式会社 |
发明人 |
大神田光一;小川隆介 |
分类号 |
B25J19/00(2006.01);B25J13/00(2006.01) |
主分类号 |
B25J19/00(2006.01) |
代理机构 |
北京银龙知识产权代理有限公司 |
代理人 |
郝庆芬 |
主权项 |
1.一种伺服工具单元切离方法,其用于在由伺服电动机(5)所驱动的伺服工具单元(10)被安装在设置于手臂前端的工具装卸部(3)上,该伺服工具单元(10)由机器人控制装置(2)控制的机器人(1)中,在自动交换所述伺服工具单元(10)时,将所述伺服工具单元(10)从所述工具装卸部(3)切离,其特征在于,包含:使在所述工具装卸部(3)上安装有所述伺服工具单元(10)的所述机器人(1)向伺服工具单元切离位置开始移动的步骤;在所述机器人(1)移动期间,执行用于对由伺服电动机(5)的动力线以及信号线的切离导致的断线错误进行无效化的处理,并且执行用于对所述伺服工具单元(10)的伺服电动机(5)的控制进行无效化的处理的步骤,该伺服电动机(5)用于驱动所述伺服工具单元(10);和所述机器人(1)到达所述切离位置后,将所述伺服工具单元(10)从所述工具装卸部(3)机械切离的步骤。 |
地址 |
日本山梨 |