一种实现足型机器人行走及转向的控制装置

摘要

一种实现足型机器人行走及转向的控制装置，属于机器人技术领域。本发明跳出实现机器人转向要由机器人腿部关节来完成的思维模式，而是利用欠驱动学等原理将机器人的行走和转向功能在一个统一的控制装置来实现。与现有技术相比，本发明通过机械结构的优化设计，减少了大量的控制环节，减少能耗且能够更加协调的实现行走及转弯功能，且可靠性、稳定性更高；且由于本发明控制装置可以模块化，故通过使用本发明可以大大降低机器人的成本。本发明在汽车领域、航天探测、玩具开发、军事、工业、考古勘探、医疗设备等领域同样具有较高的实用价值。

主权项

1.一种实现足型机器人行走及转向的控制装置，主要包括：机架(1)、离合装置(6)、驱动部分和两边的输出杆(5)和输出杆(10)，其特征在于：离合驱动装置(2)固定在机架(1)上，通过拨叉(3)作用在离合装置(6)上，驱动部分包括：动力驱动装置(8)固定在机架(1)上，通过齿轮(7)与齿轮(9)和齿轮(4)啮合。