一种实现两维平动和一维转动的三自由度冗余并联机构

摘要

一种可用作并联机床结构实现两维平动和一维转动的三自由度冗余并联机构由动平台、静平台及四根单自由度支链组成。其中三根支链两端通过球铰连接动、静平台，另一根支链两端采用平行的转动副连接两平台。该机构具有四个输入、三个输出运动，动平台可以实现两维平动和一维转动，不存在非期望输出运动。冗余驱动可以提高并联机构的刚性和精度，消除机构奇异，扩大姿态空间，改善力学性能。该机构具有结构简单，控制容易等优点，适合用作高精度、实现大姿态角的并联机床的主体结构。

主权项

1、一种具有两维平动和一维转动的空间冗余并联机构，该并联机构包括静平台、动平台、四根单自由度支链，具有四个输入驱动，它们彼此相互冗余来实现动平台的两维平动和一维转动，所述四根支链中三根单自由度支链的两端通过球铰连接动、静平台，另一个单自由度支链的两端分别采用平行的转动副连接动、静平台。