用于产生舍恩夫利斯运动的四自由度平行操纵装置

摘要

本发明涉及一种用于产生舍恩夫利斯运动(Sch  nflies motions)的操纵装置，其包含一个至少二杆(B)的平行阵列；各杆(B)包括一致动器单元(C)，其具有第一端及第二端，且产生淘洗－倾斜(pan－tilt)运动；各杆(B)也包括一被动单元(D)，其具有第一端及第二端，该被动单元(D)的第一端与该致动器单元的第一端相耦联，以使得被动单元对淘洗－倾斜运动做出响应；一底座(1)，其与各致动器单元的第二端相连接，所有第二端都具有相对于彼此的恒定相对位置；以及一通用末端操纵器(36)，其与所有被动单元(D)的第二端相连接，以便使所述杆(B)为该通用末端操纵器(36)提供舍恩夫利斯运动，该舍恩夫利斯运动由三个独立平移运动以及一个以一固定方向轴线为中心的旋转运动组成。

主权项

1.一种用于产生舍恩夫利斯运动的操纵装置，其包含：一个至少二杆的平行阵列；各杆包括一致动器单元，其具有第一端及第二端，且产生淘洗-倾斜运动；各杆也包括一被动单元，其具有第一端及第二端，该被动单元的第一端与该致动器单元的第一端相耦联，以使得被动单元对淘洗-倾斜运动做出响应；一底座，其与各致动器单元的第二端相连接，所有第二端都具有相对于彼此的恒定相对位置；以及一通用末端操纵器，其与所有被动单元的第二端相连接，以便使所述杆为通用末端操纵器提供舍恩夫利斯运动，该舍恩夫利斯运动由三个独立平移运动以及一个以一固定方向轴线为中心的旋转运动组成。