| 摘要 |
一种控制装置用于在抑制机器中可动部分产生之振动的同时，控制可动部分之移动。该控制装置包括一状态变数估计部段，用于在该机器中一受控系统之状态变数，以及输出一估计状态变数；用于输出该受控系统之理想受控变数的一参考模型；一补偿器，用于根据该估计状态变数及该理想受控变数间之差异，计算用以为该受控系统校正一控制输入的一补偿值；以及一回馈控制部段，用以根据一所欲命令值及该估计状态变数和该理想受控变数其中之一之间的偏差，来判定该控制输入。藉由把透过该回馈控制部段判定之控制输入使用透过该补偿器计算之补偿值来加以校正而取得的一校正控制输入，被输入至该受控系统以及该状态变数估计部段及该参考模型。 |
