| 摘要 |
本发明较佳具体实施例可实作一种用以修改命令行轨，伺服机制控制系统(10)架构或以上两者，以减少在命令行轨过程中／之后之伺服错误的技术。一迭递改良化程序可产生由该伺服机制控制系统所运用之校正性输入，du，其可显着地降低于该伺服机制控制系统之所欲输出(yd)与真实输出(y)之间的误差(e)。在一具体实施例里，于该迭递改良化程序内采用经唯一识别之设备模型，以计算可改善该改良化程序之效能及可靠性的近似梯度。在另一具体实施例里，会于该迭递改良化程序中利用该真实设备回应以取代该经识别之模型。这可藉由在将所存误差信号施加于该设备(12)之前，先从一演训执行将所存误差信号予以时间逆转，以产生对于该校正性输入信号du的更新项而完成。 |
