转动步行轮

摘要

本发明提供一种转动步行轮，属于仿生机械技术领域。该转动步行轮主要由主轴、上转臂、下转臂、转杆等组成，上转臂的一端与主轴固连，另一端与下转臂的中部用转动副连接，两个转杆的中部用转动副分别连接在下转臂的两端，两个转杆的长度必须小于下转臂长度的1.4倍。各组成构件的相对位置关系由初始位置确定：当上转臂竖直向上时，下转臂与上转臂重合也处于竖直位置，此时连接在下转臂下端的转杆也处于竖直位置，而连接在下转臂3上端的转杆处于水平位置。该转动步行轮结构简单、越障高度较大、适合在松软地面上行走。

主权项

1、一种转动步行轮，其特征在于：由主轴[1]、上转臂[2]、下转臂[3]、转杆[4]和转杆[5]组成；上转臂[2]的一端与主轴[1]固连，另一端与下转臂[3]的中部用转动副连接，上转臂[2]内部设置传动比是2∶1的传动装置；转杆[4]和转杆[5]的中部用转动副分别连接在下转臂[3]的两端，下转臂[3]内部设置传动比是2∶1的传动装置，转杆[4]和转杆[5]的长度必须小于下转臂[3]长度的1.4倍；各组成构件的相对位置关系由初始位置确定：当上转臂[2]竖直向上时，下转臂[3]与上转臂[2]重合也处于竖直位置，此时连接在下转臂[3]下端的转杆[5]也处于竖直位置，而连接在下转臂[3]上端的转杆[4]处于水平位置。