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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verschleißermittlung von Achsen eines Roboterarmes eines Industrieroboters, wobei ein Drehmomentenverlauf (54, 56, 58) an wenigstens einer Achse während wenigstens eines Arbeitszyklus des Industrieroboters zur Abschätzung herangezogen wird. Der Drehmomentenverlauf (54, 56, 58) wird auf Drehmomentenverlaufsabschnitte, die ein zuvor festgelegtes Drehmomentenband verlassen, analysiert und durch Bewertung der Häufigkeit und/oder des Kurvenverlaufs der Drehmomentenverlaufsabschnitte ein aktueller Achsverschleiß ermittelt. Zudem betrifft die Erfindung ein System zur Verschleißermittlung.
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